关节机械手的臂身部分基于四种配置中的一种，这些解剖结构中的每一个都提供不同的工作范围，并且适用于不同的应用。

　　  龙门关节机械手：这些机械手具有线性接头并安装在头顶上，它们也被称为笛卡尔和直线机械手。

　　  圆柱关节机械手：以其工作范围的形状命名，圆柱形解剖机械手由连接到旋转基座接头的线性接头制成。

　　  极地关节机械手：极地机械手的基础接头允许扭转，接头是旋转和线性类型的组合，此配置创建的工作空间是球形的。